【ZiDongHua 之自動(dòng)化學(xué)院派收錄關(guān)鍵詞： 上海交大自動(dòng)化 智能制造 智慧城市 機(jī)器人】

　　

　　祝賀！自動(dòng)化系學(xué)子榮獲IEEE CASE唯一最佳應(yīng)用論文獎(jiǎng)

　　

　　近日，第二十屆國(guó)際自動(dòng)化科學(xué)與工程會(huì)議（IEEE CASE）在意大利巴里成功舉辦，上海交通大學(xué)電子信息與電氣工程學(xué)院自動(dòng)化系博士研究生呂鵬為第一作者的論文“Multi-Agent Path Planning for Finite Horizon Tasks with Counting Time Temporal Logics”（基于計(jì)數(shù)時(shí)序邏輯的多智能體系統(tǒng)有限時(shí)域任務(wù)規(guī)劃）從500余篇論文中脫穎而出，榮獲唯一最佳應(yīng)用論文獎(jiǎng)，論文通訊作者是殷翔副教授。

 

　　

　　獲獎(jiǎng)證書

　　

　　論文第一作者 呂鵬

　　

　　論文通訊作者 殷翔副教授

　　

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　　論文簡(jiǎn)介

　　

　　面向復(fù)雜任務(wù)的決策規(guī)劃是多智能體協(xié)同中的基本問(wèn)題，廣泛存在于多機(jī)器人系統(tǒng)、物流調(diào)度、智能制造等重要場(chǎng)景中，各智能體間通過(guò)對(duì)各自行的協(xié)同從而實(shí)現(xiàn)具有時(shí)空約束的復(fù)雜任務(wù)。該論文研究了基于時(shí)序邏輯公式的復(fù)雜規(guī)劃任務(wù)，提出了一種新的形式化邏輯，稱為計(jì)次時(shí)序邏輯（Counting Time Temporal Logic, 簡(jiǎn)稱CTTL）。CTTL通過(guò)引入計(jì)次時(shí)序運(yùn)算符，拓展了現(xiàn)有線性時(shí)序邏輯的語(yǔ)法和語(yǔ)義，有效降低了對(duì)子任務(wù)具有計(jì)次要求的復(fù)雜時(shí)序任務(wù)的描述復(fù)雜度。論文進(jìn)一步通過(guò)變量編碼與約束構(gòu)造的方式，將面向CTTL的多智能體任務(wù)規(guī)劃問(wèn)題轉(zhuǎn)化為一個(gè)整數(shù)線性規(guī)劃問(wèn)題，從而進(jìn)行高效求解并證明了該轉(zhuǎn)化的完備性。論文通過(guò)一系列數(shù)值測(cè)試、仿真案例與實(shí)物實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了所提出的CTTL邏輯及其任務(wù)規(guī)劃方法的有效性與高效性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法能夠有效處理超過(guò)50個(gè)機(jī)器人的長(zhǎng)時(shí)域復(fù)雜時(shí)序邏輯任務(wù)規(guī)劃問(wèn)題，較現(xiàn)有基于線性時(shí)序邏輯的方法有顯著提高。

　　

　　

　　會(huì)議信息

　　

　　IEEE CASE是IEEE機(jī)器人與自動(dòng)化學(xué)會(huì)（RAS）旗下的三大旗艦會(huì)議之一（另外兩個(gè)分別為ICRA和IROS）。會(huì)議自2005年起已經(jīng)連續(xù)成功舉辦了二十屆，會(huì)議旨在為自動(dòng)化領(lǐng)域?qū)W術(shù)界與工業(yè)界提供多學(xué)科交叉的學(xué)術(shù)交流平臺(tái)，會(huì)議范圍覆蓋了包括智能制造、控制理論、自主系統(tǒng)、智慧城市、機(jī)器人等自動(dòng)化學(xué)科的基礎(chǔ)理論與應(yīng)用技術(shù)。

　　

　　轉(zhuǎn)載｜上海交大電院