【ZiDongHua 之自動化學(xué)院派收錄關(guān)鍵詞： 清華大學(xué) 機(jī)械系 機(jī)器人 機(jī)械臂】
　　
　　清華大學(xué)機(jī)械系胡楚雄教授課題組獲第九屆IEEE先進(jìn)機(jī)器人與機(jī)電一體化國際會議“先進(jìn)機(jī)器人最佳論文獎”
　　
　　第九屆IEEE先進(jìn)機(jī)器人與機(jī)電一體化國際會議(9th IEEE International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics，簡稱ICARM 2024)于2024年7月8日-7月10日在日本東京召開，會議由IEEE人與控制論學(xué)會（IEEE SMC）、IEEE機(jī)器人與自動化學(xué)會（IEEE RAS）聯(lián)合主辦，是中國自動化學(xué)會推薦的A類會議。清華大學(xué)機(jī)械系2021級直博生于濟(jì)川為第一作者、導(dǎo)師胡楚雄教授為通訊作者發(fā)表的論文“Hierarchical Real-time Motion Planning for Safe Multi-robot Manipulation in Dynamic Environments” 榮獲先進(jìn)機(jī)器人最佳論文獎（Best paper award in advanced robotics）。對論文研究工作同做出貢獻(xiàn)的還有2020級本科生金朝、2021級本科生閆濟(jì)洲、汪澤助理研究員和朱煜教授等機(jī)械系師生。
　　
　　論文研究工作面向動態(tài)障礙環(huán)境下的多機(jī)器人操作任務(wù)場景，提出了一種多機(jī)分層實(shí)時(shí)運(yùn)動規(guī)劃方法，能夠從全局和局部兩個(gè)時(shí)間維度在線調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動軌跡，實(shí)現(xiàn)全局任務(wù)效率與局部安全響應(yīng)能力兼顧，并在動態(tài)干擾下雙機(jī)械臂抓取任務(wù)上進(jìn)行了驗(yàn)證。該工作得到了國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目的支持。
　　
　　

　　
　　頒獎現(xiàn)場　　
 
　　
　　于濟(jì)川與導(dǎo)師胡楚雄教授現(xiàn)場獲獎合影