【ZiDongHua 之自動(dòng)化學(xué)院派收錄關(guān)鍵詞：機(jī)器人 清華大學(xué) 自動(dòng)化系】
　　
　　對(duì)話清華大學(xué)趙明國：加速進(jìn)化復(fù)現(xiàn)波士頓動(dòng)力動(dòng)作，我們需要的是信心和創(chuàng)新！
　　
　　看點(diǎn)：趙明國：“波士頓動(dòng)力這波大招，國產(chǎn)機(jī)器人接得??！當(dāng)下，電驅(qū)確實(shí)是大勢(shì)所趨、利益所選，但總有一天，液壓版人形機(jī)器人會(huì)以嶄新姿態(tài)回歸。”
 
　　
　　4月18日凌晨，波士頓動(dòng)力公司宣布其標(biāo)志性的Atlas機(jī)器人從液壓驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向電驅(qū)動(dòng)，引發(fā)了業(yè)界廣泛關(guān)注。19日上午本刊記者王偉專程就波士頓新品拜訪清華大學(xué)自動(dòng)化系趙明國老師。23日,人形機(jī)器人公司「加速進(jìn)化」利用自研電驅(qū)機(jī)器人BR002完美復(fù)現(xiàn)視頻中電驅(qū)版Atlas的驚艷動(dòng)作，引發(fā)熱議。4天后，我們?cè)僖淮伟菰L了趙明國老師。
　　
　　對(duì)此，我們將兩次和趙明國老師的交流與圈內(nèi)朋友分享。
　　
　　以下為訪談內(nèi)容整理：
　　
　　問：波士頓動(dòng)力電驅(qū)版Atlas的旋轉(zhuǎn)起身視頻迅速刷爆圈內(nèi)，請(qǐng)問您覺得它為什么會(huì)火爆？
　　
　　趙明國老師：波士頓動(dòng)力電驅(qū)人形機(jī)器人被關(guān)注，首先來自其動(dòng)作創(chuàng)意和先退役再發(fā)布新品的營銷策略；其次其驅(qū)動(dòng)方式的轉(zhuǎn)型將為電驅(qū)技術(shù)路線注入更強(qiáng)信心；最后波士頓動(dòng)力很可能已經(jīng)在AI方面發(fā)力了。
　　
　　問：電驅(qū)版Atlas的旋轉(zhuǎn)起身動(dòng)作實(shí)現(xiàn)起來非常難，并且需要能360°旋轉(zhuǎn)和高爆發(fā)力的電驅(qū)關(guān)節(jié)嗎？
　　
　　趙明國老師：實(shí)現(xiàn)這個(gè)動(dòng)作主要依靠他們采用了一個(gè)獨(dú)特的關(guān)節(jié)布局，這個(gè)布局的特點(diǎn)是髖部三個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍都很大，甚至能360°旋轉(zhuǎn)。但這個(gè)布局并不是他們的首創(chuàng)，iCub等機(jī)器人很早就采用了這種構(gòu)型，RoboCup人形組比賽中也有隊(duì)伍采用了這種構(gòu)型。但通常，業(yè)界會(huì)對(duì)關(guān)節(jié)做限位，以免線纜的纏繞。他們敢于做這個(gè)動(dòng)作，也并不是驅(qū)動(dòng)技術(shù)上有創(chuàng)新，而是敢于突破常規(guī)思路，值得國內(nèi)企業(yè)學(xué)習(xí)。
　　
　　問：如果采用這樣的構(gòu)型，就能輕易實(shí)現(xiàn)Atlas的旋轉(zhuǎn)起身嗎？
　　
　　趙明國老師：對(duì)波士頓動(dòng)力容易，對(duì)其他團(tuán)隊(duì)可能還是有一些工作要做的，否則以技術(shù)遙遙領(lǐng)先的他們來講，也不會(huì)用這個(gè)來首秀。我認(rèn)為旋轉(zhuǎn)起身動(dòng)作除需要特殊的關(guān)節(jié)布局外，還需要很好的全身控制能力才能夠?qū)崿F(xiàn)，但并不需要特別的關(guān)節(jié)力矩驅(qū)動(dòng)力。例如，機(jī)器人軀干和腿部都有很多質(zhì)量，急速旋轉(zhuǎn)時(shí)，相當(dāng)于給機(jī)器人施加比較大的擾動(dòng)。另外，腿反轉(zhuǎn)時(shí)的特殊落腳點(diǎn)對(duì)步態(tài)的生成也會(huì)有影響。但這些都難不住波士頓動(dòng)力。
　　
　　問：全球機(jī)器人技術(shù)快速發(fā)展，加速進(jìn)化團(tuán)隊(duì)為何能在短短幾天內(nèi)即實(shí)現(xiàn)相似能力的復(fù)現(xiàn)？
　　
　
　　
　　趙明國老師：加速進(jìn)化的機(jī)器人是面向開發(fā)者研發(fā)的，一項(xiàng)重要的功能就是要保證跌倒后能爬起來。基于這一點(diǎn)，我甚至覺得人形機(jī)器人應(yīng)該從爬起做起，而不是行走。波士頓動(dòng)力新電動(dòng)機(jī)器人恰巧就是從趴著開始，英雄所見略同。加速進(jìn)化的機(jī)器人也采用了這種關(guān)節(jié)構(gòu)型，因此在最短的時(shí)間學(xué)會(huì)這個(gè)動(dòng)作是正確的，也很有必要。我希望他們未來能展示更豐富的爬起動(dòng)作。
　　
　　問：波士頓動(dòng)力公司未來動(dòng)向引人期待，我們可以期待哪些新動(dòng)作？
　　
　　趙明國老師：總體上，波士頓動(dòng)力公司引領(lǐng)了行業(yè)向靈巧化的發(fā)展。在走向通用化的過程中，他們只要重視人工智能就一定會(huì)有很多驚艷的表現(xiàn)。據(jù)我所知，他們已經(jīng)布局人工智能一段時(shí)間了，這次電動(dòng)人形機(jī)器人很可能是一個(gè)新的開始。對(duì)于很多從事人形機(jī)器人研究的人來說，我們都相信波士頓動(dòng)力能再度成為人形機(jī)器人技術(shù)的引領(lǐng)者。
　　
　　問：從專業(yè)角度看，電驅(qū)Atlas設(shè)計(jì)有何精妙之處？電驅(qū)路線能成為機(jī)器人發(fā)展的主流方向嗎?
　　
　　趙明國老師：實(shí)際上波士頓動(dòng)力的Spot Mini已經(jīng)是電驅(qū)了。當(dāng)前是人工智能、特別是具身智能的時(shí)代，電驅(qū)和人工智能發(fā)展的節(jié)奏更吻合，是大勢(shì)所趨。從技術(shù)角度看，液壓驅(qū)動(dòng)仍然有其獨(dú)特的應(yīng)用價(jià)值和潛力（例如更高的力矩密度），不應(yīng)被完全放棄。當(dāng)然，液壓技術(shù)仍會(huì)發(fā)展，未來一定會(huì)出現(xiàn)液壓驅(qū)動(dòng)是最合適的解決方案的場(chǎng)景。Atlas液壓版的退役，并不意味著放棄，我相信有一天它還會(huì)歸來。