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　　基于場景的自動駕駛算法測試驗證方法研究
　　
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　　基于場景的自動駕駛算法測試驗證方法研究
　　
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　　背景
　　
　　由于自動駕駛技術的復雜性，傳統(tǒng)基于規(guī)則和基于里程的測試驗證方式已經(jīng)不再是最優(yōu)解，而是需要基于場景來做更全面的測試驗證。針對此問題，國內外持續(xù)推進智能網(wǎng)聯(lián)汽車準入管理和基于場景測試驗證的相關研究。
　　
　　聯(lián)合國世界車輛法規(guī)協(xié)調論壇（WP.29）自動駕駛驗證方法非正式工作組提出包含場景目錄、模擬仿真測試、封閉場地測試、實際道路測試、審核評估和在用監(jiān)測等5類技術手段的《自動駕駛新型測評方法（NATM）》[1]。2022年8月，歐盟發(fā)布自動駕駛車輛型式認證法規(guī)REGULATION (EU)2022/1426[2]，提出必須對自動駕駛系統(tǒng)（ADS）進行合規(guī)性評估，評估內容基于最關鍵、最相關和最小范圍的交通場景開展，型式批準機構或代表其行事的技術服務機構則通過針對性的抽查和測試進行審核。國際標準化組織ISO開展ISO 3450X系列自動駕駛測試場景相關標準的研究。其中，在已發(fā)布的ISO 34501[3]中，明確定義了功能場景-（抽象場景）-邏輯場景-具體場景的關系，如下圖1所示。
 
　　
　　圖1 功能場景-抽象場景-邏輯場景-具體場景關系示意圖[4]
　　
　　2023年底，四部委發(fā)布的《關于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準入和上路通行試點的通知》[5] 中明確，模擬仿真應至少開展充分、合理的標稱場景、危險場景和邊緣場景測試，封閉場地應開展典型場景測試，實際道路應開展連續(xù)場景測試。全國汽車標準化技術委員會編制的“三支柱”推薦性國家標準[6] [7] [8]中規(guī)定了功能場景、邏輯場景和具體場景等層面的具體要求。
　　
　　本篇文章主要研究和闡述賽目科技提出的一種基于場景的自動駕駛算法測試驗證方法，從邏輯場景角度對場景開展確定類測試驗證和估計場景的失效概率，最終對自動駕駛算法開展全面的驗證。
　　
　　方法論的前提是構建“場景空間”。基于“功能場景-邏輯場景-具體場景”框架，在 “功能場景”基礎上，已知可以通過M個場景參數(shù)和參數(shù)的分布區(qū)間構建1個“邏輯場景”，隨著M個場景參數(shù)具體取值的不同，每個“邏輯場景”又包含N個“具體測試場景”。假設每個場景參數(shù)都等效于一維空間，那么1個具備M個場景參數(shù)的“邏輯場景”則可等效于1個M維、連續(xù)的 “場景空間”。假設一個M維、連續(xù)的邏輯 “場景空間”用來表示，該邏輯場景下的一個具體場景可以表示為此空間中的一個點。“場景空間”示意圖如下圖2所示。
 
　　
　　圖2 場景空間示意圖
　　
　　方法論
　　　
 
 
確定類場景示意圖如下圖3所示。
　　
　　圖3 確定類場景示意圖