【ZiDongHua 之創(chuàng)新自科文收錄關(guān)鍵詞： 沈陽自動化所  機(jī)器人  柔性手術(shù)  手術(shù)機(jī)器人】
　　
　　科研新動態(tài)｜沈陽自動化所在連續(xù)體機(jī)器人主動避障控制方面研究取得新進(jìn)展
　　
　　近日，中國科學(xué)院沈陽自動化研究所劉浩研究員與友誼醫(yī)院張忠濤教授在連續(xù)體機(jī)器人的主動避障控制方面研究取得新進(jìn)展，相關(guān)成果以Active collision avoidance for teleoperated multi-segment continuum robots toward minimally invasive surgery為題在The International Journal of Robotics Research（IJRR，中國科學(xué)院1區(qū)期刊，影響因子9.2 ）線上發(fā)表。
　　
　
　　
　
　　連續(xù)體手術(shù)機(jī)器人在人體腔道作業(yè)面臨的挑戰(zhàn)
　
　　
　　連續(xù)體機(jī)器人的主動避障
　　
　　連續(xù)體機(jī)器人具有主動避障能力，作為醫(yī)療機(jī)器人在人體腔道的復(fù)雜環(huán)境中作業(yè)時，可有效避免機(jī)器人本體與人體組織或多個機(jī)器人之間的碰撞，有利于保證手術(shù)的安全與質(zhì)量。然而，由于連續(xù)體機(jī)器人柔性結(jié)構(gòu)與障礙環(huán)境的不規(guī)則性，表達(dá)兩者之間的空間形態(tài)關(guān)系并實現(xiàn)主動安全交互是一個提高機(jī)器人主動避障能力的具有挑戰(zhàn)性的問題。
　　
　　為了突破上述問題，科研團(tuán)隊提出了一種通用的主動避障控制框架。該框架包括連續(xù)體機(jī)器人幾何模型的簡潔表達(dá)式，機(jī)器人與任意形狀障礙物之間的碰撞檢測方法，適應(yīng)不同任務(wù)的避碰控制器，以及評估機(jī)器人避碰能力的評價準(zhǔn)則。該框架為連續(xù)體機(jī)器人的安全手術(shù)提供一種有效可行的方法，并推動機(jī)器人輔助手術(shù)向更智能的方向發(fā)展。該研究得到了國家自然科學(xué)基金、國家重點研發(fā)計劃、興遼領(lǐng)軍人才、中國科學(xué)院創(chuàng)新交叉團(tuán)隊項目的支持。
　　
　　沈陽自動化所劉浩科研團(tuán)隊長期專注于消化、支氣管、血管等人體腔道柔性手術(shù)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)及系統(tǒng)研發(fā)，先后承擔(dān)了國家重點研發(fā)計劃、國家自然科學(xué)基金聯(lián)合重點項目等，在手術(shù)機(jī)器人的構(gòu)型創(chuàng)成、感知、導(dǎo)航以及智能化等方面的研究取得了多項突破成果，消化內(nèi)鏡機(jī)器人等成果已經(jīng)進(jìn)入臨床階段。近年來多篇研究成果發(fā)表在國際學(xué)術(shù)期刊IEEE T-IE,IEEE/ASME T-MECH, IEEE TIM, IEEE Sens J, IEEE RAL,ERJ等。